安顺市历史悠久，源远流长，是贵州省最早设立县治的古城之一。早在两千多年前的春秋时期，安顺为古牂牁国北部中心，称夜郎邑。战国初期，牂牁北面夜郎部落兴起，将牂牁国君及部落驱逐到苴兰（今福泉一带），从而建立夜郎国，当时安顺也是夜郎国首邑。战国时楚顷襄王派将军庄蹻率军西征云南，夜郎王归降；北方强秦乘虚攻占今贵州东部，切断庄蹻归路，于是庄蹻便驻留云南自立为王，统治夜郎诸国；

秦统一后，安顺被划入象郡北部地域。汉武帝时，笼络羁縻夜郎君长，授与其王印，此即小夜郎。汉成帝时期，各君王争雄不服朝廷，被汉灭，至此牂牁国历时540余年，夜郎国历时250余年后宣告灭亡。
三国时卢鹿部蒙族的济火因助汉廷平叛有功，汉遂封其为罗甸王，赐普里部统治。魏晋时期汉族官宦入驻贵州，此时期政区名称频易，牂牁郡即被分割为牂牁、夜郎、平夷三个小郡，安顺仍隶属于夜郎郡。唐中叶封普里部君长为普宁郡王。宋时为绍庆府，羁縻二十二个小州，安顺称普宁州；元宪宗七年（1257），普里部归附朝廷，隶属于曲靖宣慰司。

明洪武五年（1372）明朝任命普定女总管适尔为普定府土知府，许世袭；洪武十四年（1381）朱元璋派傅友德为征南大将军，率军经贵阳、安顺、普安入滇扫清元朝残余势力。据《大定志》记载“普定卫明建城碑记，安陆侯吴复洪武十四年十二月二十日钦依旨于普定府选择地名阿达卜建筑城池，洪武十五年闰二月十七日完备。”鉴于安顺地理优势，明朝廷在卫城时，即着手以安顺取代普定土府和安顺土州城的地位，洪武十六年（1383）、十八年（1385）分别撤普定府和普定县，将习安州并入安顺州。

万历三十年（1602）升安顺州为安顺府，府、卫同城。由于地利之便，安顺成为黔中地区的政治、军事、经济、文化中心。清顺治十七年（1660）设总揽云贵军政大权的云贵总督，总督驻地一在云南曲靖，一在贵州安顺；康熙元年（1663）罢去云贵总督，划云南、贵州二省归平西王吴三桂管辖，改设贵州总督衙门于安顺，到康熙五年撤贵州总督，设云贵总督，移驻贵阳，

康熙六年（1667）贵州提督自贵阳移驻安顺；民国三年（1914）安顺府更名为安顺县。1949年11月22日，中共安顺临时县委、县人民政府建立。1958年设置安顺市，市、县分治，年底撤县并市。1963年恢复安顺县名。

1966年市县第二次同城分置。1990年合并县市称安顺市。2000年6月设地级安顺市，原县级安顺市改为西秀区。新的安顺市辖一区、五县、三个特区，即：西秀区；普定、平坝、镇宁、关岭、紫云县；安顺经济技术开发区、黎阳高新技术工业园区、黄果树风景名胜管理区。