北京有着悠久的历史。从考古资料得知，至少在50多万年前这里就有原始人类居住。具体地点就在房山区周口店镇的龙骨山上。龙骨山不高，海拔高度110多米。地质属石灰岩。很早以前(一说是宋代)，当地人就在此凿山采石，烧制石灰。有时人们在石灰岩的洞穴和裂隙的堆积物中会发现一些动物的骨骼化石，这些化石被统称为“龙骨”，它被作为一味治刀伤的药材。龙骨山之名既由此而来。和甲骨文的发现有点类似，北京猿人的发现也是从首先注意龙骨开始的。不同的是这次首先注意的不是中国人，而是外国人。1921年奥地利古生物学家师丹斯基与瑞典人安特生合作，对周口店龙骨山遗址进行发掘。到1923年已发掘出大量的哺乳动物化石。其中确认了一颗古人类的上臼齿。1926年又确认了一颗前臼齿。这个消息公布后，震动了中外学术界。当时的中国地质调查所与北京协和医院签订协议，决定于1927年正式对周口店遗址进行发掘。在这以后的两年间，在周口店出土了大量古脊椎动物化石以及古人类的上、下颌骨和牙齿化石。关于这些古人类化石的命名问题，当时北京协和医学院解剖科主任、加拿大人步达生提议，在人类学的分类中建立一个人科的新属新种，学名为“中国猿人北京种”。美国地质学家葛利普提议，俗称为“北京人”。从此，“北京人”这个名称一直沿用至今。
商代北京地区有燕和蓟两个小封国。公元前1045年，周武王灭商之后，封召公于燕，封尧的后裔于蓟。燕的都城在今房山区琉璃河乡。东周时期，蓟国不复存在，燕以蓟城为都，城址在今北京宣武区一带。燕桓侯时，因受山戎之逼曾迁都易城。公元前222年，秦破燕，在燕地设广阳郡，治蓟城。秦末韩广自立为燕王，以蓟为都城。公元前206年，为楚燕王治所。公元前203年，为西汉燕王治所。公元前181年，改为燕郡。公元前137-公元前80年设置燕国。昭帝时为幽州广阳郡，宣帝时更为广阳国。王莽新朝(9-23)将广阳国改为广有郡，蓟改称伐戎，为治所。东汉属幽州，为幽州厂阳郡治所，后期亦为幽州治所。
三国曹魏时属幽州，初为广阳郡，继改称燕郡，又更为燕国。为幽州治所。西晋为幽州及燕国治所。后赵时改燕国为燕郡，属幽州燕郡，为州、郡治所。前燕(352-357)曾以蓟为都城，前后5年。蓟城属幽州燕郡，为州郡治所。370年，苻坚灭前燕，为幽州燕郡治所。385年为后燕所占。399年为北魏所占。后历东魏、北齐、北周皆为幽州燕郡治所。577年，北周灭北齐后，设幽州总管府，治蓟城。
隋初属幽州燕郡蓟县，开皇三年(583)罢天下诸郡，只存幽州。大业三年(607)罢州改郡，为涿郡治所。唐置幽州大都督府，为州治所。天宝年间称范阳郡。五代燕及后唐属幽州，为州治所。辽升幽州为幽都府，立为南京，亦称燕京，属南京道，开泰元年(1012)改幽都府为析津府，为府治。金天德三年(1151)改辽南京为中都，并对中都进行了扩建。1215年蒙古军占中都，改称燕京，1264年改燕京为中都。元至元四年(1267)始建新城，中都旧城为南城，127Z年改中都为元大都。
明洪武元年(1368)明军占大都，改建大都城，将北城垣向南移5里。1369年改元大都为北平府，永乐元年(1403)改北平为北京。永乐十七年(1419)将原大都城南城墙向南移2里，第二年改称京师。嘉靖三十二年(1553)建外城。1644年清建都北京。
【北京旧城区格局的形成】
（1）元大都城的格局
元大都城呈长方形，总面积达50多平方千米。实测周长28600米，南北长7400米，东西长6650米。北城墙在今安定门外土城一带；南城墙在今东西长安街南侧；东西两侧在今东西二环路上。全城开有11个城门，现在的朝阳门和阜成门就是元大都城的东门和西门。元大都城的中心是经实测后确定的，并于实地建了一座中心阁。中心阁的位置是在今北京城内鼓楼以北。全城规划的中轴线，则南起丽正门，穿过皇城的棂星门，宫城的崇天门和厚载门，经万宁桥（又称海子桥，桥下即为通惠河的澄清闸，即今地安门桥），直达中心阁。在这全城格局的核心地带筑有皇城，中轴线上安排着皇城中最主要的宫殿。
元大都城的格局准确地体现了中国传统的“左祖右社，前朝后市”基本原则。左祖，也即太庙的位置是在皇城之东，今朝内大街以北；右社，也即社稷坛，建于今阜内大街以北。元大都城的整个皇城即为前朝；皇城坐北朝南，其“后市”商业区就在钟鼓楼什刹海一带。
元大都城的主要街道呈南北向，与东西干道共同构成了五十个坊。坊内的住宅坐北朝南，用于通行的胡同和小街则沿着南北大街的东西两侧平行展开。相对的城门之间均有宽敞平直的大道。纵横交叉的街道宽窄有明确的规定：胡同六步阔，小街十二步阔，大街二十四步阔。
（2）明朝北京城的格局
明朝北京城在元大都城的基础上进行了改建，其面积为62平方千米。北京城沿元大都城的北城墙向内缩进了2.5千米，到了安定门和德胜门一带，又将南城向南推进到前门一带。九门城楼修建完成以后，分别改定以前的名称为：正阳门、崇文门、宣武门、朝阳门和阜成门等，这些名称沿用至今，其涵盖的范围也即旧日所说的北京内城。嘉靖三十二年（公元1553年）又在北京城的南面修筑外城，使得北京城变成了“凸”字的形状。
明朝拆毁了元大都城的皇宫“以杀王气”，另行建造了皇宫紫禁城。由于此时北京城的范围相比元大都城有所变化，全城格局的中心亦相应地南移。外城的正南门──永定门，就成了北京城中轴线的新起点。中轴线仍然是用于设计北京都城格局的依据，紫禁城内象征皇权的前后六大殿也都在这条中轴线上。
“左祖右社，前朝后市”的两个基本点依然保持为都城格局的要点。皇宫左边建了太庙，即今劳动人民文化宫；皇宫的右边建造了社稷坛，即今中山公园。同时，又把皇城的南、北、东三面的城墙略微外移，使得太庙、社稷坛以及新开凿在太液池南端的湖泊，均纳入皇城的自然风光之中。在正南方的郊外对称兴建了东西两组建筑群，即皇帝祭天的天坛和祭山川之神的山川坛（后改称先农坛）；在城东、西、北分别建了日、月、地坛。
明朝北京城计有36坊，其中，内城有28坊，外城8坊。坊内外棋盘式的道路网络仍是北京城交通体系的整体格局，仅有个别地方因为自然条件的局限或历史发展的要求形成一些斜街。
明朝北京城对于元大都城的继承与改建，终于将北京城建设成为中国古代历史上最突出的都城范例
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