帕劳群岛4000年前就有人居住。1710年被西班牙探险家发现。
1885年被西班牙占领，1898年被西班牙卖给德国。一次大战中被日本占领，二次大战期间被美国攻占。1947年，联合国将其交美国托管，与马绍尔群岛、北马里亚纳群岛和密克罗尼西亚联邦构成太平洋岛屿托管地的4个政治实体。
1969年，帕劳开始就未来政治地位同美国谈判。并于1982年8月与美签订了《自由联系条约》。但该条约在多次公民投票中，均因未达75％的法定多数而未能获得通过。1993年11月举行第八次公决，终于顺利通过了该条约。根据该条约，帕劳于1994年10月1日结束其托管地位，成为独立的主权国家，但与美国仍保持特殊关系。同年12月，帕劳加入联合国。

根据帕劳的古老传说，帕劳群岛是由一个贪吃爱睡的小男孩——尤伯(Uab)的身体形成的。尤伯食量惊人、脾气暴躁，村人每天要供应他食物。但随着尤伯的需索无度，村民不得已决定要将之杀死。于是趁他熟睡时将之捆绑起来，并在四周点火。梦中惊醒的尤伯用力挣扎，最后身体碎裂，于是形成了今日的帕劳群岛。他的脚变成了贝里琉岛和安佳岛，他的双腿变成了科罗岛，而他硕大的身躯就成了大岛。这个怪异的传说，不知最初是不是当地人用来吓唬小孩子，告诫他们不要太贪吃时想出来的。