Die erste größere Siedlung auf dem Gebiet des heutigen Beijing trug den Namen Ji (蓟). Sie war Hauptstadt des Staates Yan (燕) zur Zeit der streitenden Reiche (Zhanguo Shidai, 战国时代, 474 v. Chr. - 221 v. Chr.) und wurde daher auch als Yanjing (燕京) bezeichnet.

In der Folgezeit wurde aber zumeist der ältere Name Ji verwendet, wohingegen während der Tang-Dynastie (唐朝, 618-907) vor allem die administrative Bezeichnung Youzhou (幽州) gebräuchlich war. Unter der Liao-Dynastie (辽朝, 907-1125) wurde die Stadt zur südlichen Hauptststadt (Nanjing, 南京), während die nachfolgende Jurchen Jin Dynastie (金朝, 1115-1234) sie zur zentralen Hauptstadt (Zhongdu, 中都) umdeklarierte. Während der mongolischen Yuan-Dynastie (元朝, 1271-1368) wurde hieraus die große Hauptstadt (Dadu, 大都). Unter der Ming-Dynastie (明朝, 1368-1644) erfolgte eine weitere Namensänderung zunächst zu Beiping (Nördlicher Frieden, 北平) und schließlich zu Beijing (Nördliche Hauptstadt, 北京), gebräuchlicher war allerdings der schlichte Name Jingshi (Hauptstadt, 京师).

Nach ihrem erfolgreichen Nordfeldzug benannte die Guomindang (国民党) 1928 Beijing abermals in Beiping um, was aber nach der Machtübernahme durch die Kommunisten 1949 wieder rückgängig gemacht wurde. Der Name Peking lehnt an eine frühere (vermutlich auf südlichen Dialekten basierende) Aussprache des Städtenamens an, während die im Englischen übliche Aussprache als Beijing weitgehend dem modernen (hoch-)chinesischen Sprachgebrauch entspricht.